清光緒27年（西元1901年），直隸總督袁世凱特別花費萬兩白銀，從德國進口賓士轎車一輛，方便慈禧太后前往頤和園旅遊，未想太后上車之後，卻發現自己的司機，居然與自己平起平坐，實在尊嚴大失，於是這臺國史上首度正式進口的汽車，自此被打入了冷宮。

儘管汽車此時剛剛進入國門，但是針對交通工具徵稅納捐，卻早就不乏先例。清代的地方賦稅中，曾經課徵車馬捐、船捐；民國肇興，財政部提出的劃分中央地方財政圍範意見書當中，把車馬稅、船舶稅列為地方雜稅，但由於交通工具流動性高，徵收不易，不論是按期或者攔路徵收，都有相當實務困難。

民國(下同)16年，國民政府定都南京，以南京為特別市，南京市政府財政局制定的徵收車捐章程中，針對汽車、馬車、機器腳踏車、人力車、大板車、小車（單輪二把手車）、水車、腳踏車、三輪車、貨箱車及糞車予以徵稅；在此之前，北京的京兆尹公署曾經於7年時，開辦長途汽車捐，但因效果不彰，聊備一格，徵收4年之後加以廢止，因為直到21年為止，當地註冊在案的汽車，還不超過200輛。

30年6月時，政府在第三次全國財政會議中，為了改進地方稅徵收情形，將各省市車船與類似使用牌照的規費，統一名稱，稱為使用牌照稅，並且制訂使用牌照稅徵收通則，作為地方制訂單行章程的依據。

34年6月11日，國民政府公佈施行使用牌照稅法13條，依法課徵使用牌照稅的交通工具，包括了以人力或獸力駕駛的車輛，人力或機器駕駛的船隻、肩輿，以及馱獸，完成納稅的交通工具，由政府發給使用牌照，使用人應該將牌照放置在交通工具明顯可見的位置，馱獸牌則應該由駕駛人隨身攜帶。

隨著交通工具的逐漸變化，使用牌照的交通工具也逐漸不同，35年12月修正公布的使用牌照稅法中，首度納入機器行駛車輛，分為乘人小汽車、乘人大汽車、載貨汽車、機器腳踏車等4種，按照功能別課稅。因為汽車被認為是奢侈品，因此38年的修正條文當中，又特別規定，動員戡亂時期，私人專用汽車增加4倍稅額增收，次年提高為10倍，除了軍用乘人小汽車以外，一律不得免稅。

由於車輛等各種交通工具的流動性高，在沒有建立清冊前，徵收使用牌照稅相當困難，沿路攔檢的稽徵成本很高，又容易引起民怨，44年及51年，兩次修正使用牌照稅法時，先後納入了汽車移轉過戶、停止使用時，必須申請登記，同時由地方政府公告使用牌照的換領與徵稅期間；此外機動車輛使用牌照稅也從51年起，正式按照汽缸總排氣量，以立方公分作為稽徵的標準，比起過去不分大小，一視同仁的作法，顯然公平不少。60年時，又將乘人小汽車分成自用與營業兩種，有所區分，營業用車相較自用，使用排氣量大的車輛時，稅率較有優惠。

64年起，臺北市首度將過去的汽車使用牌照，試辦改為紙質的完稅證。過往市民必須要先前往公庫代理單位繳納稅款，然後持收據前往稅捐機關換領鋁質稅牌，由於車輛快速增加，為了便利民眾，臺北市財政局改用紙質完稅證附於使用牌照稅稅單上，納稅義務人繳納之後，由代收單位蓋章證明已繳，並請納稅義務人貼於汽車擋風玻璃內側右上角，或摩托車車牌右上角。67年起，臺灣省試辦以行車號牌代替使用牌照，配合交通機關換牌，汽車及摩托車改採一牌到底，於每年換發行照時加發年度標識牌，都使相關作業更為簡化方便。

使用牌照稅最初徵收的目的，主要是增加政府稅收財源，但是隨著時代演變，逐漸而有鼓勵使用大眾運輸工具，補助弱勢族群等政策目的。84年修法時，調整自用小客車與機器腳踏車使用牌照稅稅額，並且考量150CC以下機器腳踏車為中低收入者主要交通謀生工具，將稅額訂為零。94年及96年二度調降重型機車使用牌照稅，俾稅負更合理。

免徵使用牌照稅的交通工具，項目也逐漸增多，包括公共安全、衛生醫療、外交優遇、電信郵政、教育宣傳、社會福利、公共運輸，以及離島建設條例適用地區的車輛，都享有程度不等的免稅優惠。為了扶助身心障礙同胞，87年起，凡是專供領用身心障礙手冊者使用之交通工具，可享有免徵牌照稅的權益。

94年11月30日修正發展大眾運輸條例第2條條文，計程車客運業比照大眾運輸事業，免徵使用牌照稅。

101年1月4日修正使用牌照稅法第5條條文，增訂使用其他動力之機動車輛應依其動力劃分等級課稅，及按馬達馬力數劃分課稅等級之完全以電能為動力之電動小客車及機器腳踏車使用牌照稅稅額表；並授權地方政府得自條文生效日起3年內免徵完全以電能為動力之電動汽車使用牌照稅。

103年6月18日修正使用牌照稅法第7條第1項第8款身心障礙者免稅規定，增訂車輛限身心障礙者本人、配偶或其同一戶籍二親等以內親屬所有之要件，並改採限額免稅，自104年1月1日施行；同時修正同法第28條違章處罰規定，以兼顧保障身心障礙者行的需求及避免租稅減免浮濫，並使使用牌照稅違章處罰更為公平及合理。

104年2月4日修正使用牌照稅法第5條條文，授權地方政府對完全以電能為動力之電動汽車免徵使用牌照稅之期間由3年延長為6年，以賡續扶植國內電動車輛產業，鼓勵民眾使用低污染車輛，建構永續發展環境。

106年12月6日修正使用牌照稅法部分條文，延長授權地方政府對完全以電能為動力之電動汽車免徵使用牌照稅之期限至110年12月31日，並增訂對電動機車免徵使用牌照稅期間自107年1月1日至110年12月31日；增訂社會福利團體(機構)身心障礙服務接送車及長期照顧服務接送車免徵使用牌照稅，得不受3輛之限制；修正電動機車稅額表並增訂電動大客車及貨車稅額表。 

110年12月30日修正使用牌照稅法第5條及第25條條文，延長授權地方政府對完全以電能為動力之電動汽、機車免徵使用牌照稅之期限至114年12月31日，並刪除滯納金加徵基準及繳納期間屆滿30日仍未繳清稅款者移送強制執行之規定，回歸依稅捐稽徵法規定辦理。

從民初被視為擾民苛捐，攔路收取的車馬稅，逐步演變為稽徵落實，立意明確的使用牌照稅，一張小小的完稅貼紙，見證了稅務改革的演進歷程。